如果您不仅掌握工业机器人的编程，而且掌握PLC的控制技术，那么通过PLC来控制机器人将不会很困难。只要有效连接了工业机器人和PLC，即可进行信号传输。工业机器人和PLC之间有两种通讯和信号传输方法：“ I/O”连接和通讯线路连接。下面我们主要来讲一下通讯线路连接。

PLC端可以通过CPU集成通讯接口或扩展通讯模块增加通讯功能。

机械手平台可以通过集成在主板或扩展通信板上的通信接口来增强通信功能。

以FANUC工业机器人为例，各种PLC通常可以实现的通信方法如下。

1、ProfiNET通讯

2、Profibus DP通讯

3、CC-LINK通讯

4、以太网/IP通讯

5、DeviceNET通讯

双方之间的沟通步骤：

       我们将以西门子S7-1500和FANUC机器人之间的ProfiNET通信为例（请参见此处的简短文字说明）。

1、硬件环境

       S7-1500CPU集成了ProfiNET通讯端口并支持ProfiNET通讯。

       通过扩展机器人末端的ProfiNET通讯板，可以支持ProfiNET通讯。

2、硬件连接

       网络电缆直接连接，普通网络电缆的一端连接到S7-1500 ProfiNET通信端口，另一端连接到机器人ProfiNET通信板的通信端口。

3、参数设定

       在PLC侧的S7-1500硬件配置中安装FANUC机械手profinet GSD文件，在配置窗口中将机械手挂在ProfiNET网络上，并如下设置两个IP地址。

       PLC是192.168.0.1。

       机械手是192.168.0.2。

       组态完成后，PLC终端将获得通信I/O地址，例如IB256作为输入，QB256作为输出。

       在机械手一侧，通过“菜单”-“ I/O” -PROFINET（M）进入PROFINET组态窗口，在机械手一侧设置IP地址192.168.0.2并添加I/O信号。通过“菜单”-“设置-IO”进行数字输入，进入“数字信号分配窗口”，并分配DI [1-8]和DO [1-8]信号用于PROFINET通信。

4、编程测试

       通过上面的步骤1）到3）之后，PLC和机器人可以通信，并且两个与I/O相关的地址都是

       PLC机器人

       QB256--DI [1-8]

       IB256 --DO [1-8]

       这样，可以根据项目要求使用PROFINET通讯方式，当PLC需要向机器人发送信号时，通过QB256发送给机器人，而当机器人需要PLC的反馈信号时，则通过DO [1-8]。发送到PLC。信号传输。