产品:27
一、FANUC控制系统概述
控制系统采用32位CPU控制，以提高机器人运动插补和坐标转换的计算速度。使用64位数字伺服驱动器单元，可以同步控制6轴运动，大大提高了运动精度，极限可以控制21根轴，从而进一步增强了机器人的动态特性。它支持离线编程技术，技术人员可以通过离线编程软件设置参数以优化机器人运动程序。控制器的内部结构是相对集成的，因此结构简单，整机价格低廉，维护容易。
二、FANUC控制系统内部结构分析
控制器是机器人的关键部分，可实现诸如机器人操作，信号通信和状态监视之类的功能。下面以FANUC-F-200iB为例，分析控制系统的内部结构以及各部分的功能。
1、电源
变压器将230V交流电输入到配电单元中，该单元的系统配电功能将210V交流电和15V，+ 24V直流电输出到控制箱的每个工作板。
2、安全保护电路
变压器直接向紧急停止设备供电，并连接至内部控制板以形成保护整个系统的保护电路。
3、伺服放大器
它不仅提供伺服电机的驱动和制动功率，还可以通过编码器实现实时数据转换，并通过光纤与主控计算机进行数据传输，以进行实时信号环路反馈。
4、I/O模块
标准配置为ModuleA/B，还可以在扩展插槽中安装Profibus板和过程控制板，以与PLC和外围设备进行通信。
5、主控单元
整个控制系统的中央部分，包括主板，CPU，FROM/SRAM组件和伺服卡，负责信号处理以及控制器内部和外围设备的交换。
6、紧急停止电路板
它用于控制紧急停止系统，伺服放大器的电磁接触器和预充电。
7、示教器
包括机器人编程在内的所有任务都可以在设备上完成，并且控制器状态和数据显示在示教盒的显示屏上。
三、 故障案例分析
为了进行大修，在关闭机器人控制器电源，打开控制器电源，机器人报告伺服错误后，错误代码为SERVO-062。重置此错误。按菜单系统F1，[类型]查找主/校准F3，RES_PCAF4，是。机械手仍报告伺服错误。
一、故障分析与检查：故障代码SERVO-062的解释为SERVO2 BZAL报警（Group：%d Axis：%d），并分析可能的故障原因。
1、机器人编码器数据存储用的电池已用完或损坏：拆下用于存储编码器脉冲数据的电池安装盒，该电池盒装有4节普通的1.5V 1号电池，并测量每个电池的电压。电池电压明显低于1.4V，因此，如果我更换新电池并再次重置错误，则机器人仍会报告SERVO-062错误。
2、控制器的伺服放大器控制板损坏。通过检查伺服放大器LED“ D7”上方的2个直流母线电压检测螺钉来检查直流母线电压。如果检测到的直流母线电压高于50V，则可以判断伺服放大器控制板处于异常状态。在实际测试中，我确认直流母线电压低于50V，因此我事先确定伺服放大器控制板处于正常状态。同样，观察伺服放大器控制板的P5V，P3.3V，SVEMG和OPEN的LED颜色，以检查电源电压输出是否正常，没有外部紧急停止信号输入以及与机器人主板的通信是否正常。卸下伺服放大器控制板，以免损坏。
3、线路损坏：检查机器人控制器和机器人本体之间的外部电缆连接RM1和RP1，RM1是机器人伺服电机的电源和制动控制线，RP1是机器人伺服电机的编码器信号和控制电源线。与编码器数据存储的电池线相同的线。拔下RP1的插头，并用万用表测量端子5、6和18的+ 5V和+ 24V控制电源。一切都很好。接下来，检查电池电路以存储编码器的数据。机器人的各轴伺服电机脉冲编码器的控制级包括1至10个端子，端子8、9和10为+ 5V电源，端子4和7为数据蓄电池电源，端子5和6为反馈信号。 3接地，端子1和2为空。拔下M1电机的脉冲控制插头M1P时，万用表将测量端子4和7，并且电压为零。您可以使用相同的方法检查电机M2至M7是否全部为零，从而损坏了用于在编码器中存储数据的电池电路。事实证明，沿线的正负电源双绞线电缆的一端长时间埋在水中，电线严重腐蚀。
二、故障排除：更换线路后复位，对机器人上整个轴执行零复位“零位置主”，使备份程序恢复正常，并消除错误。
控制系统采用32位CPU控制，以提高机器人运动插补和坐标转换的计算速度。使用64位数字伺服驱动器单元，可以同步控制6轴运动，大大提高了运动精度，极限可以控制21根轴，从而进一步增强了机器人的动态特性。它支持离线编程技术，技术人员可以通过离线编程软件设置参数以优化机器人运动程序。控制器的内部结构是相对集成的，因此结构简单，整机价格低廉，维护容易。
二、FANUC控制系统内部结构分析
控制器是机器人的关键部分，可实现诸如机器人操作，信号通信和状态监视之类的功能。下面以FANUC-F-200iB为例，分析控制系统的内部结构以及各部分的功能。
1、电源
变压器将230V交流电输入到配电单元中，该单元的系统配电功能将210V交流电和15V，+ 24V直流电输出到控制箱的每个工作板。
2、安全保护电路
变压器直接向紧急停止设备供电，并连接至内部控制板以形成保护整个系统的保护电路。
3、伺服放大器
它不仅提供伺服电机的驱动和制动功率，还可以通过编码器实现实时数据转换，并通过光纤与主控计算机进行数据传输，以进行实时信号环路反馈。
4、I/O模块
标准配置为ModuleA/B，还可以在扩展插槽中安装Profibus板和过程控制板，以与PLC和外围设备进行通信。
5、主控单元
整个控制系统的中央部分，包括主板，CPU，FROM/SRAM组件和伺服卡，负责信号处理以及控制器内部和外围设备的交换。
6、紧急停止电路板
它用于控制紧急停止系统，伺服放大器的电磁接触器和预充电。
7、示教器
包括机器人编程在内的所有任务都可以在设备上完成，并且控制器状态和数据显示在示教盒的显示屏上。
三、 故障案例分析
为了进行大修，在关闭机器人控制器电源，打开控制器电源，机器人报告伺服错误后，错误代码为SERVO-062。重置此错误。按菜单系统F1，[类型]查找主/校准F3，RES_PCAF4，是。机械手仍报告伺服错误。
一、故障分析与检查：故障代码SERVO-062的解释为SERVO2 BZAL报警（Group：%d Axis：%d），并分析可能的故障原因。
1、机器人编码器数据存储用的电池已用完或损坏：拆下用于存储编码器脉冲数据的电池安装盒，该电池盒装有4节普通的1.5V 1号电池，并测量每个电池的电压。电池电压明显低于1.4V，因此，如果我更换新电池并再次重置错误，则机器人仍会报告SERVO-062错误。
2、控制器的伺服放大器控制板损坏。通过检查伺服放大器LED“ D7”上方的2个直流母线电压检测螺钉来检查直流母线电压。如果检测到的直流母线电压高于50V，则可以判断伺服放大器控制板处于异常状态。在实际测试中，我确认直流母线电压低于50V，因此我事先确定伺服放大器控制板处于正常状态。同样，观察伺服放大器控制板的P5V，P3.3V，SVEMG和OPEN的LED颜色，以检查电源电压输出是否正常，没有外部紧急停止信号输入以及与机器人主板的通信是否正常。卸下伺服放大器控制板，以免损坏。
3、线路损坏：检查机器人控制器和机器人本体之间的外部电缆连接RM1和RP1，RM1是机器人伺服电机的电源和制动控制线，RP1是机器人伺服电机的编码器信号和控制电源线。与编码器数据存储的电池线相同的线。拔下RP1的插头，并用万用表测量端子5、6和18的+ 5V和+ 24V控制电源。一切都很好。接下来，检查电池电路以存储编码器的数据。机器人的各轴伺服电机脉冲编码器的控制级包括1至10个端子，端子8、9和10为+ 5V电源，端子4和7为数据蓄电池电源，端子5和6为反馈信号。 3接地，端子1和2为空。拔下M1电机的脉冲控制插头M1P时，万用表将测量端子4和7，并且电压为零。您可以使用相同的方法检查电机M2至M7是否全部为零，从而损坏了用于在编码器中存储数据的电池电路。事实证明，沿线的正负电源双绞线电缆的一端长时间埋在水中，电线严重腐蚀。
二、故障排除：更换线路后复位，对机器人上整个轴执行零复位“零位置主”，使备份程序恢复正常，并消除错误。
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